SLAM十四讲CH8代码
在SLAM十四讲的代码编译过程中direct_method.cpp
和optical_flow.cpp
有CV_GRAY2BGR
语句的报错
这是因为CV_GRAY2BGR
是opencv2的用法,而slambook2的的cmakelist.txt中opencv的库用的是opencv4,
因此要将CV_GRAY2BGR
改为cv::COLOR_BGR2GRAY
,这是用来将彩色图转换灰度图的,之后就可以顺利编译
但是编译之后,在运行代码的时候会出现英文报错,意思是输入的图片通道数无效,(核心已转储)
这是因为在slambook2的ch8中提供的图片本身就是单通道的灰度图,不需要进行转换,因此只需要将相应的代码
注释,再修改一下就好了。修改如下:
两个cpp文件中的有关彩色图转换的代码都需要修改,否则都会报错。
// cv::cvtColor(img2, img2_CV, cv::COLOR_BGR2GRAY);
注释掉这句
img2.copyTo(img2_CV);
直接将输入的图像拷贝给img2
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另外图片路径问题,由于再编译的时候我们会习惯mkdir一个build文件夹,编译到这个文件夹里,因此再运行时
可以将direct_method和optical_flow复制到ch8文件里,然后运行,或者在代码里将图片路径的代码修改一下
例如:string left_file = "./left.png";
改为string left_file = "../left.png";
网页题目:SLAM十四讲CH8代码
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