在SLAM十四讲的代码编译过程中direct_method.cpp和optical_flow.cpp有CV_GRAY2BGR语句的报错
这是因为CV_GRAY2BGR是opencv2的用法，而slambook2的的cmakelist.txt中opencv的库用的是opencv4，
因此要将CV_GRAY2BGR改为cv::COLOR_BGR2GRAY，这是用来将彩色图转换灰度图的，之后就可以顺利编译
但是编译之后，在运行代码的时候会出现英文报错，意思是输入的图片通道数无效，（核心已转储）
这是因为在slambook2的ch8中提供的图片本身就是单通道的灰度图，不需要进行转换，因此只需要将相应的代码
注释，再修改一下就好了。修改如下：
两个cpp文件中的有关彩色图转换的代码都需要修改，否则都会报错。
// cv::cvtColor(img2, img2_CV, cv::COLOR_BGR2GRAY);注释掉这句
img2.copyTo(img2_CV); 直接将输入的图像拷贝给img2

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另外图片路径问题，由于再编译的时候我们会习惯mkdir一个build文件夹，编译到这个文件夹里，因此再运行时
可以将direct_method和optical_flow复制到ch8文件里，然后运行，或者在代码里将图片路径的代码修改一下
例如：string left_file = "./left.png";改为string left_file = "../left.png";

网站题目：SLAM十四讲CH8代码
新闻来源：http://pwwzsj.com/article/dsdecpc.html