我们在写单片机程序时，最常用的一个函数就是延时函数，很多情况下，都需要我们产生一个延时，如果此时，程序对延时的精确程度较高，显然一般的延时函数并不能满足我们的需求，那我们该怎么办呢？这个时候，Systick定时器就是它发挥作用的时候了。

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   什么是Systick定时器呢？简而言之，它是stm32内部系统滴答定时器，并且它是24位倒计时定时器，作用就是能够产生精确的延时时间。当计数到0时，它自动从一个叫做RELOD寄存器中自动加载数值。众所周知，我们想要驱动定时器，需要一个时钟才能驱动，而Systick定时器的时钟比较特殊，它的时钟来源是系统时钟。Systick有两种获得系统时钟的方式，一种是直接取自系统时钟，另一种是将系统时钟8分频，然后再赋值给Systick定时器。

   Systick定时器是属于CM3内核的外设，所有基于CM3内核的单片机都具有这个系统定时器。系统定时器一般用于操作系统，用于产生时基，维持操作系统的心跳。

   这里先来讲讲Systick最基础的用法---精确产生一个延时。这里，就让它延时1秒钟吧。Systick还是比较简单的，因为它只有四个寄存器。如下:

寄存器名称                             寄存器描述
CTRL                                    Systick控制及状态寄存器
LOAD                                    Systick重装载数值寄存器
VAL                                     Systick当前数值寄存器
CALIB                                   Systick校准数值寄存器

我们通过systick产生精确的延时，首先，我们要设置重装载数值。因为，当定时的时间为0时，RELOAD中的数值自动赋值给systick。那么，设置重装载数值，也就是定时时间为，这里延时ms为单位，

SysTick->LOAD = 9000 * i;   //72MHz进行8分频，于是是9MHz，所以9 * 10^6 Hz * 1 * 10^-6 s

接着，我们要使能systick,

SysTick->CTRL = 0x01;      //若为0x00，则关闭定时器

之后，我们要对定时器清零，

SysTick->VAL = 0;

完整代码如下：

void delay_ms ( unsigned int i ){

    unsigned int temp;
    
    SysTick->LOAD = 9000 * i;   //如果是微妙，则 SysTick->LOAd = 9 * i;
    SysTick->CTRL = 0x01;
    SysTick->VAL = 0;
    
    do{
    
        temp = SysTick->CTRL;    //读取当前倒计数值
    
    }while ( ( temp & 0x01 ) && ( !( temp & ( 1 << 16 ) ) ) );
    
    SysTick->CTRL = 0x00;     //关闭计数器
    SysTick->VAL = 0;         //计数器清零

}

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