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 一、简介

预测模块是研究并预测感知模块检测到的所有障碍物的行为。预测模块接收障碍物数据以及基本的感知信息，包括位置、方向、速度、加速度，然后为这些感知到的障碍物生成概率预测轨迹。

注意：预测模块只预测障碍物的行为, 而不预测汽车本身。规划模块规划汽车本身的轨迹。

二、输入

• 从感知模块得到的障碍物信息。

• 从定位模块得到的位置信息。

• 从规模模块得到的之前计算周期的规划轨迹。

三、输出

• 带有预测轨迹及其优先级的障碍物，因为各个独立场景的优先级不同，现阶段的方案也要计算障碍物优先级。优先级包括：忽略、谨慎和正常 (默认) 。

四、功能

如下图所示，预测模块由四个主要功能模块组成：容器、场景分析器、评估器和预测器。Apollo 3.0中已经有容器、评估器和预测器。在Apollo 3.5中，因为我们已经采用一个基于多场景的方法来提升Apollo的自动驾驶能力，所以引入了场景功能模块。

▲预测模块的组成

容器

容器存储来自订阅通道的输入数据，当前支持的输入包括感知障碍物、自车定位信息和自车规划轨迹。

场景分析器

预测模块同样采用定位模块和规划模块的输出信息作为输入，其结构如下所示：

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