SimMechanics模块的作用是什么

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这个运功机构和这个SimuLink多体运动学工具箱(原SimMechanics)差不多,只是多了一个固定或者叫焊接连接的一根

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图中标出蓝色方框的就是焊接连接的部分,看起来像这样

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因为是固定的把两个构件连在一起,所以设置非常简单,拉一个模块进来

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双击打开之后这样设置就行

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运动副是连接在刚体上的,刚体的定义

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双击打开之后这样设置就行

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CG是重心,CS1和CS2是杆件的两端,在第4列填上杆件初始位置,第5列是单位,第6、7列是描述参考系的,目前比较稳妥的设置是这样的:

与前一个已知确定位置相连接的用adjoining

其他的全部用world

也就是说与前一个连接的杆件就在连接的地方开始这一个杆件

接下来要说的就是转动副,也是比较常用的一个运动副

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拖一个模块进来,两边都是连接到刚体上。B端连接已知位置的,F端连接后续的

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设置倒是比较简单,只需填写转动的轴所在的空间向量就好

还可以增加传感或者驱动接口,增加后模块上就会多出借口,可以连接sensor或者actuator模块,比如这样的驱动

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模型连接好、设置好参数就可以运行观察运动了

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刚体上也可以连接传感模块

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直接测量运动参数

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文章题目:SimMechanics模块的作用是什么
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