apollo怎么在预测模块中添加一个预测器
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简介
预测器为每个障碍物生成预测轨迹。在这里,假设我们想给我们的车辆增加一个新的预测器,用于其他类型的障碍。
添加预测器的步骤
如下步骤将会指导您在预测器中添加一个 NewPredictor
:
定义一个继承基类
Predictor
的类实现新类
NewPredictor
在
prediction_conf.proto
中添加一个新的预测器类型更新
prediction_conf
更新预测器管理器(Predictor manager)
下面让我们用上面的方法来添加新的预测器。
一、定义一个继承基类 Predictor的类
在文件夹 modules/prediction/predictor/vehicle
中创建一个名为new_predictor.h
的文件,文件内容如下:
#include "modules/prediction/predictor/predictor.h" namespace apollo { namespace prediction { class NewPredictor : public Predictor { public: void Predict(Obstacle* obstacle) override; // Other useful functions and fields. }; } // namespace prediction } // namespace apollo
二、Implement the class NewPredictor
在创建了 new_predictor.h
的文件夹中创建文件 new_predictor.cc
。 文件内容如下:
#include "modules/prediction/predictor/vehicle/new_predictor.h" namespace apollo { namespace prediction { NewPredictor::Predict(Obstacle* obstacle)() { // Get the results from evaluator // Generate the predicted trajectory } // Other functions } // namespace prediction } // namespace apollo
三、添加新的预测器类型
在prediction_conf.proto
中添加新预测器类型:
enum PredictorType { LANE_SEQUENCE_PREDICTOR = 0; FREE_MOVE_PREDICTOR = 1; REGIONAL_PREDICTOR = 2; MOVE_SEQUENCE_PREDICTOR = 3; NEW_PREDICTOR = 4; }
四、更新prediction_conf
在modules/prediction/conf/prediction_conf.pb.txt
中, 更新predictor_type
部分如下:
obstacle_conf { obstacle_type: VEHICLE obstacle_status: ON_LANE evaluator_type: NEW_EVALUATOR predictor_type: NEW_PREDICTOR }
五、更新预测器管理器(Predictor manager)
更新 CreateEvluator( ... )
如下:
case ObstacleConf::NEW_PREDICTOR: { predictor_ptr.reset(new NewPredictor()); break; }
更新 RegisterPredictors()
如下:
1 RegisterPredictor(ObstacleConf::NEW_PREDICTOR);
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文章题目:apollo怎么在预测模块中添加一个预测器
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