怎么在gazebo中添加物体
本篇内容介绍了“怎么在gazebo中添加物体”的有关知识，在实际案例的操作过程中，不少人都会遇到这样的困境，接下来就让小编带领大家学习一下如何处理这些情况吧！希望大家仔细阅读，能够学有所成！
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%% 修改成虚拟机IP地址
ipaddress = '192.168.137.129';
%% 初始化
rosinit(ipaddress)
%% 获取gazebo元素
gazebo = ExampleHelperGazeboCommunicator();
%% 新建一个球
ball = ExampleHelperGazeboModel('Ball');
%% 设置球的详细
spherelink = addLink(ball,'sphere',0.6,'color',[0 0 1 1]);
%% 放置球
spawnModel(gazebo,ball,[8.5,0,1]);
%% 定义几个物体位置
x = [1.5 1.5 1.5 1.5 2.5 2.5 2.5 3.5 3.5 4.5];
y = [-1.5 -0.5 0.5 1.5 -1 0 1 -0.5 0.5 0];
%% 新建一个立柱
pin = ExampleHelperGazeboModel('BowlPin');
%% 设置立柱的详细
link1 = addLink(pin,'cylinder',[1 0.2],'position',[0,0,0.5]);
link2 = addLink(pin,'sphere',0.2,'position',[0,0, 1.2],'color',[0.7 0 0.2 1]);
joint = addJoint(pin,link1,link2,'revolute',[0 0],[0 0 1]);
%% 放置这些立柱
for i = 1:10
spawnModel(gazebo,pin,[x(i),y(i),0.7]);
pause(1);
end
%% 如果上次那个机器人在里面就把它移除
if ismember('mobile_base',getSpawnedModels(gazebo))
removeModel(gazebo,'mobile_base');
end
%% 新建一个屏障
barrier = ExampleHelperGazeboModel('jersey_barrier','gazeboDB');
%% 放置屏障
spawnModel(gazebo,barrier,[1.5,-3,0]); % Right barrier
pause(1);
spawnModel(gazebo,barrier,[1.5,3,0]); % Left barrier
%% 通过名字取得刚刚放置的蓝色球
spawnedBall = ExampleHelperGazeboSpawnedModel(ball.Name,gazebo);
%% 设置外力的大小方向时间
duration = 1; % Seconds
forcevec = [-75 0 0]; % Newtons
%% 施加外力
applyForce(spawnedBall, spherelink, duration, forcevec);
pause(5);
%% 清除球和立柱
exampleHelperGazeboCleanupBowling;
%% 清空
clear
%% 关闭连接
rosshutdown
运行该程序需要matlab2016b环境
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文章名称：怎么在gazebo中添加物体
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