怎么进行ROS中cmake的简单使用
这期内容当中小编将会给大家带来有关怎么进行ROS中cmake的简单使用,文章内容丰富且以专业的角度为大家分析和叙述,阅读完这篇文章希望大家可以有所收获。
创新互联公司长期为1000多家客户提供的网站建设服务,团队从业经验10年,关注不同地域、不同群体,并针对不同对象提供差异化的产品和服务;打造开放共赢平台,与合作伙伴共同营造健康的互联网生态环境。为井冈山企业提供专业的成都网站设计、做网站,井冈山网站改版等技术服务。拥有十余年丰富建站经验和众多成功案例,为您定制开发。
ROS中的编译操作注意是利用自己的包管理工具
catkin_make
来进行编译。其中需要配置cmake的编译配置文件。这里就讨论下ROS需要的简单cmake入门。
cmake是什么?
CMake是个开源的跨平台自动化建构系统,它用配置文件控制建构过程(build process)的方式和Unix的Make相似,只是CMake的配置文件取名为CmakeLists.txt。Cmake并不直接建构出最终的软件,而是产生标准的建构文件(如Unix的Makefile或Windows Visual C++的projects/workspaces),然后再依一般的建构方式使用。这使得熟悉某个集成开发环境(IDE)的开发者可以用标准的方式建构他的软件,这种可以使用各平台的原生建构系统的能力是CMake和SCons等其他类似系统的区别之处。CMake可以编译源代码、制做程序库、产生适配器(wrapper)、还可以用任意的顺序建构可执行文件。CMake支持in-place建构(二进文件和源代码在同一个目录树中)和out-of-place建构(二进文件在别的目录里),因此可以很容易从同一个源代码目录树中建构出多个二进文件。CMake也支持静态与动态程序库的建构。“CMake”这个名字是"cross platform make"的缩写。虽然名字中含有"make",但是CMake和Unix上常见的“make”系统是分开的,而且更为高级。
1. 简单的例子,利用cmake来编译一个简单的c文件(Ubuntu 14.04)其他Linux应该一样。
新建 t.c 文件
#includeint main() { printf("hello cmake\n"); }
同文件夹下新建 CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 2.8) project(test) add_executable(test t.c)
在当前文件夹运行
$ cmake . $ make
即可得到可执行文件 'test',Linux运行可以的得到结果。
2. 利用cmake编译opencv
前提是假设你已经安装好了OpenCV库。在Ubuntu平台下运行。
和例子1类似,在当前文件夹新建project文件夹,里面分别是src文件夹,build文件夹,和文件CMakeLists.txt
目录结果
. |----build |----CMakeLists.txt |----src |---test.cpp
在CMakeLists.txt里面写入下面的内容
cmake_policy(SET CMP0003 NEW) cmake_minimum_required(VERSION 2.8) project(test) find_package(OpenCV REQUIRED) add_executable(test ./src/test.cpp) target_link_libraries(test ${OpenCV_LIBS})
在 `test.cpp` 里写下下面的内容
#include#include #include #include using namespace cv; using namespace std; int main(int argc, char* argv[]) { Mat image; if (argc != 2 || !image.data) { printf("No image data\n"); return -1; } image = imread(argv[1], 1); namedWindow("Display Image"); imshow("Display Image", image); waitKey(0); return 0; }
这个文件的作用是读入图片并弹出窗口展示这张图片,进入build文件夹并运行 cmake , make
$ cd build $ cmake ../ $ make $ ./test ../path/to/your/test**.png
你将会看到运行的结果。
上述就是小编为大家分享的怎么进行ROS中cmake的简单使用了,如果刚好有类似的疑惑,不妨参照上述分析进行理解。如果想知道更多相关知识,欢迎关注创新互联行业资讯频道。
网站栏目:怎么进行ROS中cmake的简单使用
URL分享:http://pwwzsj.com/article/pgjpce.html